1,Introduzione
Ranging UltronicheHè una tecnica di deteczione non cuntattu chì usa onde unterasonica, è a onda di u cantina, è a fonte uune quandu l'obstacone hè rilevatu casata basatu nantu à a velocità di a propumità di a vitezza in l'aria. A causa di a so bona dog di decienza ultonica, ùn hè micca affettata da a luce è u culore di l'oggettu misuratu, cusì hè assai usatu in a furtuna di robbu ostaculu. U sensore pò sente ostaculi statichi o dinamici nantu à a strada di a camminata di u robot, è guadagnà a distanza è l'infurmazione reale. U robot pò realizà currettamente a prossima azione sicondu l'infurmazioni.
Cù u sviluppu rapidu di tecnulugia di carta di robot, robot in diversi campi per l'applicazioni sò apparsu in u mercatu, è i requisiti novi sò assegnati. Cume adattate à l'applicazione di i robot in diverse campi hè un prublema per ogni ingegneria di u sensoru per pensà è esplurà.
In questu documentu, à traversu l'applicazione di u sensore Ultrasonicu in robot, per capisce megliu l'usu di u sensore di evità ostaculi.
2,Introduzione sensor
A21, A22 è R01 sò sensori pensati basati nantu a applicazione di cuntrollu di rupitutore automatica, l'autodimentazione piccula cria, grande installazione, cintafropaum, agliu. Puderanu adatta i sensori cù paràmetri differenti secondu i sfarenti robot.
A21, A22, R01 Principali Pictures
Funzione Abstrattu:
• Pruprietia di a tensione di largu, a tensione di u travagliu3.3 ~ 24V;
• A zona ceca pò finu à u minimu di 2,5cm;
• L'intervallu più luntanu pò esse stabilitu, un intervallu di 5 c è di 5.00cm pò esse stallatu à traversu l'istruzzioni;
• una varietà di modici di pruduzzione sò dispunibili, UART auto / cuntrullatu, pwm controlled, svedese di volume ttl nav (IC.C. (Uarart Controled è PWM cuntrullatu u cunsumu di putenza cuntrullata pò sustene u cunsumu di u putere di u sonnu ultra-bassu≤5a);
• A tarifa di Baud predeterminata hè 115.200, sustegnu mudificazione;
• U tempu di risposta di u nivellu di MS-Level, Dati Output pò finu à 13Ms più veloci;
• L'angolo unicu è doppia pò esse sceltu, un totale di quattru livelli di l'angolo sò sustinuti per sfarenti scenarii d'applicazione;
• A funzione di riduzzione integrata di u noise chì ponu sustene u paràmetru di livellu di riduzzione di u 5 ° di u 5 °
• Tecnulugia di trasprese à l'arba d'aranciu intelligente, algoritica intelligente di filtari in i filtiti di solitu, pudete identificà l'onde di sonu di interferenza è filtrà automaticamente;
• Cunsigliu di Struttura Impropia, IP67 AcquaProof WAD67;
• l'adattabilità d'installazione forte, metudu di installazione hè simplice, stabile è affidabile;
• sustene l'aghjurnamentu di u firmware remota;
3,Parametri di prudutti
(1) paràmetri basichi
(2) Rilevazione di Rilevazione
L'esturasone ultrasonicu hà una versione di duie angle, quandu u pruduttu hè stallatu verticale, u angolo di retazzioni di di direzzione tedesca, l'in più di a direzione estuzione di direzione causata da una superficia intesa dotativa causata da una superficie intrente causata da una superficia intesa dotativa dovata da a guerra di strada in trio
Diagramma di a gamma di misurazione
4,U schema di evitari Ultrasonic
(1) Diagramma di a struttura hardware
(2) flussu di travagliu
A, u sensore hè alimentatu da i circuiti elettrici.
B, u processatore cumencia l'autopectezzione per assicurà chì ogni circuitu travaglia nurmale.
C, u processatore sè stessu per identificà s'ellu ci hè un ultrasonicu di u segnu ultrasonista a stessa frequenza in l'ambiente, è dopu cartone è prucessa u ondulatu sonu di l'alien in u tempu. Quandu u valore di distanza curretta ùn pò micca esse datu à l'utilizatore, dà i dati anormali, dà i dati di segni anormali per prevene l'errore, è poi saltà à u prucessu K.
d, u processatore manda l'istruzzioni à l'impulso di u circuitu di l'excitazione per cuntrullà l'intensità di eccitazione secondu l'angolo è intervallu.
E, a sonda ultrasonica trasmette i segnali acustici dopu à u travagliu
f, a sonda ultrasonica riceve signali acustici dopu à u travagliu
G, u segnu acusticu debule hè amplificatu da u circuitu amplificatore signali è vultò à u processore.
H, u segnu amplificatu hè tornatu à u processatore dopu à manghjà, è u incrimente intellittu intelligente
I, Circulazione di Rilezzione di temperatura I, detectate u feedback di temperatura esterna à u processatore
J, u processatore identi u tempu di ritornu di l'Echo è cumpensà a temperatura cumminata cù l'ambiente ambiente esternu, calculi u valore di a distanza (i = V * t / 2).
K, u processatore trasmette l'signale di dati calculatu à u cliente à traversu a linea di cunnessione è torna à a.
(3) Prucessu Interferenza
Ultrasound in u campu di e robbisti, fecarate una varietà di fonti di interferenza, goccia, internaziunali di u trasportu Internu di u robista è u mutore. L'ultrasound travaglia cù l'aria cum'è u mediu. Quandu un robot hè adattatu cù sensori ultrasonichi multiple è i robacti multipli in u stessu tempu, ci sarà parechje segnali ultrasonichi micca nativi in u listessu spaziu è a interferenza à l'internu è a so mutuu,
In vista di questi prublemi di interressione, u sensore custruitu - in una tecnulugia di adattazione adputta assai flessibili, pò sustene 5 u livellu di riveduzione di riveduzione, pò esse un animatore di rivezzione di interferenza à 5 livellu pò esse set, aduprendu l'algoritma di eco di EChort.
Dopu
Diagramma di a prova di tecnulugia anti-interferenza
(4) Ajusto à l'aghjustamentu
U sensore di cunfigurazione di software sensor angle hà 4 livelli: 40,45,5,65,65, per scuntrà i requisiti d'applicazione di sfarenti scenari.
5,U schema di evitari Ultrasonic
In u campu di a vostra dumanda di furesta ostaculu, u sensore hè u ochju di u rodot, se u robot pò mudificà fuglialmente è ricunnisciute di u sensoru. In u listessu tipu di ostaculu evitati ultronici, hè un prudutti indipindente indipisente cù u referitu di u retudu secondu a direzzione di u rèculu è in una direzione rapida è in esigenza rapidu è Intantu, u sensore Ultrasonicu hà un angulu di campu di Fov per aiutà a macchina ottene più spaziu di misura per copre u spaziu di rilevazione necessaria davanti à questu.
6,Highlight di l'applicazione di u sensore Ultrasonicu in u schema di evità di robot ostaculu
• L'ostaculu ultrason evitari Radar hè simile à a camera di prufundità, costa circa 20% di a camera di prufundità;
• Risoluzione di Precisione Millimetera di Millimeté à pienu, megliu cà a camera di prufundità;
• I risultati di prova ùn sò micca affettati da u culore esternu è intensità di luce cristiana, l'ostaculi trasparenti, l'ostaculi di materiale trasparenti, ponu esse riguardanti, cum'è vetru è gaghju. Plastica è trasparente, ecc.;
• libi di dust, sladge, nebbia, indu, accid 'Interferenza ambientale, alta affittabilità, rèvule svitante svaggio, sgrossante.
• Piccoli dimensione à scuntrà u robot esternu èmbedinu di u robot, pò esse appicatu à una varietà di Scenari di serviziu di serviziu di serviziu, per scuntrà u diversu bisogni di i clienti, recece cache.
Tempu post: Aug-16-2022